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ZUGYUUUN!で実現!! スマホで操作するラジコン戦車

LAB

山本 允葵

Introduction

戦車は漢のロマンだ。
ラジコンは少年の夢だ。

昔思い描いていた直感的に操作できるカスタムラジコン・・・
そう、そんな物だって ZUGYUUUN! を使うと簡単に実現できます!

今回は、ラジコン戦車のできるまでと、動作デモをご紹介します。
作り方の詳細、技術的な解説は、長くなるので後日別エントリにて書く予定です。

どんなものにするか

操作系について

キャタピラで駆動する車両は基本的に右と左のキャタピラを別々に操作します。
しかし、ブラウザでの操作と、マルチタッチの相性が良くないので、
キャタピラで駆動する車両にもかかわらず、左右独立制御を使わずに操作できるようにする。
そのため、ブラウザ側で傾きを検出して、ハンドルのように左右に回転できるようにしました。

※車や船のハンドルというインターフェースが、推進と舵が独立したものであるのに対し、
 戦車や重機といったキャタピラで駆動する車両は推進と舵が同一の制御対象となるため、変換が必要になります。

そこは、RaspberryPiにPWMが搭載されているので、
PWMを用いてスムーズな速度制御をすることにより、実現可能となりました。

無線LANについて

本デモではUSBの無線LANダプタを使用してワイヤレスに操作しておりますが、
無線LANダプタの設定に ZUGYUUUN! OS の設定変更が必要になります。

※現在は、ZUGYUUUN! OS のSDカードをLinuxに直接マウントして書き換える等の
手順が必要になってしまいます。

⇒今後のアップデートで、ZUGYUUUN! console (管理画面) から設定できるようになる予定です

電力系について

モーターに電力を食われてRaspberryPiが落ちてしまうと救出できないのと、
RaspberryPi 電源側の保護回路を組んでいないため、
電源は RaspberryPi のためにモーター用とは別に4本の電池ボックスを用意しました。

材料

本体

:適当なトイラジ戦車

今回は以下を使用しました。
1/24 MBT 陸上自衛隊10式戦車

tank_a_001

制御コンピュータ

:RaspberryPi B+

コントローラー

:iOS 8 以上の端末

単4電池ボックス

:RaspberryPi の電源用に。スイッチ付きだと運用が楽になります

制御ボード

:以下電子パーツ
– ユニバーサル基板 × 1
– 抵抗 2kΩ × 4
– 抵抗 10kΩ × 2
– トランジスタ C1815 GR × 2
– モータードライバ TA7291P × 4

tank_circuit01

PWM制御を右キャタピラ・左キャタピラに、ON/OFF制御を砲台の回転・砲台の上下に使用するため、 上記を2個づつ作ります。

組み立ての様子

まず、分解して

tank_b_001

ラジコンのレシーバー基板を取り出し、基板が乗っていた支柱を削ります

tank_b_002

制御ボードを組み立てます

tank_b_003

使いやすいように接点を加工します

tank_b_004

RaspberryPiと電池を組み込み

tank_b_005

制御ボードを組み込みます
tank_b_006

配線します

tank_b_008 RasPi配線

できあがり

tank_b_010

コントローラーとしてのWebUI

傾きセンサとスライダーを組み込みます

tank_c_WebUI

ZUGYUUUN! でコントロールするコードを書きます。

できあがり
▼モックUIへのリンク
WebUI Demo

▼実装のGitHubリポジトリへのリンク
https://github.com/m2wasabi/zgn-tank-controller

DEMO

なかなか良い操作性を実現しました。

さいごに

動かしてみたい方は弊社オフィスにお越しいただければ遊べます。
興味がございましたらお問い合わせフォームまで頂ければ幸いです。

また、ZUGYUUUN!は現在個人向けのTrialプランを無料でご利用いただけます。
ZUGYUUUN!についてご興味ある方や実際に使ってみたい方は、下記より詳細ご確認くださいませ!

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